車東西（公眾號(hào)：chedongxi)

作者 ｜車東西團(tuán)隊(duì)

編輯 ｜曉寒

車東西1月5日消息，就在今天，GTIC 2022全球自動(dòng)駕駛峰會(huì)正式在深圳拉開序幕，多個(gè)行業(yè)專家、自動(dòng)駕駛企業(yè)代表、自動(dòng)駕駛傳感器供應(yīng)商代表齊聚一堂，共同為自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展提出了各自的真知灼見。

本次峰會(huì)由智一科技旗下智能汽車產(chǎn)業(yè)新媒體車東西、人工智能與新興科技知識(shí)分享平臺(tái)智東西公開課聯(lián)合主辦，以“加速落地 砥礪前行”為主題，共設(shè)置了自動(dòng)駕駛高峰論壇、量產(chǎn)自動(dòng)駕駛專題論壇、自動(dòng)駕駛芯片與域控制器專題論壇和L4級(jí)自動(dòng)駕駛專題論壇四個(gè)論壇，共有19位嘉賓帶來(lái)了18場(chǎng)主題演講和致辭。

峰會(huì)受到了各地趕來(lái)的自動(dòng)駕駛工程師、創(chuàng)業(yè)者、投資人的熱情支持，全天都座無(wú)虛席，甚至還需要專門為觀眾增加座位，全網(wǎng)觀看直播的人數(shù)高達(dá)150萬(wàn)人。

國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域資深研究學(xué)者，西安交通大學(xué)教授，中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)會(huì)士薛建儒教授對(duì)類人自動(dòng)駕駛進(jìn)行了思考，為本次自動(dòng)駕駛峰會(huì)拉開了序幕。

集度汽車、小鵬汽車和長(zhǎng)城沙龍分別分享了自己在量產(chǎn)自動(dòng)駕駛方面的思考；元戎啟行、如祺出行、小馬智行、文遠(yuǎn)知行等Robotaxi創(chuàng)企則分享了自己在無(wú)人駕駛出租車和L4級(jí)自動(dòng)駕駛降維L2方面的進(jìn)展；Nullmax紐勱科技、領(lǐng)駿科技、映馳科技等從量產(chǎn)自動(dòng)駕駛供應(yīng)商的角度做出了思考；黑芝麻、后摩智能、探維科技則分別從自動(dòng)駕駛芯片和激光雷達(dá)方面對(duì)自動(dòng)駕駛的發(fā)展做出了思考；盟識(shí)科技、于萬(wàn)智駕則介紹了L4級(jí)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域細(xì)分賽道的發(fā)展情況。

整個(gè)演講過程中，多個(gè)大佬都拋出了非常有趣的觀點(diǎn)，數(shù)次贏得觀眾的掌聲，直播過程中也刷屏不斷，火熱的氣氛將自動(dòng)駕駛峰會(huì)的盛況推到了高潮。

那么，2022年自動(dòng)駕駛行業(yè)究竟發(fā)生了哪些變化？2023年自動(dòng)駕駛行業(yè)又該如何發(fā)展？自動(dòng)駕駛的最終形態(tài)應(yīng)該如何？車東西詳細(xì)梳理了18位大咖分享的干貨，看行業(yè)大咖如何位自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展把脈。

一、國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛火熱發(fā)展 正快速迭代發(fā)展

智一科技聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO龔倫常代表主辦方致辭，他表示，最近幾年，在政策、能源變革以及智能化的驅(qū)動(dòng)下，中國(guó)的汽車產(chǎn)業(yè)正迎來(lái)新一輪發(fā)展和趕超良機(jī)，自主新能源車企崛起，出口快速增長(zhǎng)，L2級(jí)輔助駕駛的滲透率超過30%。另一方面，L4高等級(jí)自動(dòng)駕駛賽道變化較大，歐美多家知名創(chuàng)企倒閉或陷入破產(chǎn)邊緣，國(guó)內(nèi)的玩家則各顯神通，要么在量產(chǎn)自動(dòng)駕駛賽道落地，要么在封閉場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。行業(yè)的劇烈變化呼喚更多的交流與對(duì)話。

龔倫常介紹到，今年的峰會(huì)圍繞自動(dòng)駕駛的學(xué)術(shù)研究、Robotaxi、車載計(jì)算平臺(tái)、激光雷達(dá)、多傳感器融合自動(dòng)駕駛、純視覺自動(dòng)駕駛、域控制器以及自動(dòng)駕駛的落地應(yīng)用等方向設(shè)置了多個(gè)話題。

▲智一科技聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO龔倫常

龔倫常對(duì)此提出期許，希望通過專注于不同方向的玩家的交流探討，能進(jìn)一步撥開行業(yè)發(fā)展的迷霧，推動(dòng)創(chuàng)新和技術(shù)的落地應(yīng)用。同時(shí)，龔倫常也表示，希望自動(dòng)駕駛峰會(huì)成為技術(shù)研討、產(chǎn)業(yè)交流與落地對(duì)接的重要平臺(tái)。

龔倫常表示，今年是智一科技成立的第7個(gè)年頭。這些年，智一科技堅(jiān)持技術(shù)和產(chǎn)業(yè)雙輪驅(qū)動(dòng)，聚焦數(shù)字化和智能化進(jìn)程中的關(guān)鍵技術(shù)及其在行業(yè)中的應(yīng)用，持續(xù)提供優(yōu)質(zhì)、專業(yè)的內(nèi)容，已成為國(guó)內(nèi)定位獨(dú)特且具有較高的影響力和公信力的產(chǎn)業(yè)媒體。目前已經(jīng)形成了以車東西、芯東西、智東西為代表的產(chǎn)業(yè)新媒體矩陣。

同時(shí)，針對(duì)產(chǎn)業(yè)升級(jí)需求，智一科技著力發(fā)展出以智東西公開課為核心的企業(yè)服務(wù)體系。圍繞自動(dòng)駕駛、人工智能等領(lǐng)域的重點(diǎn)技術(shù)方向，與產(chǎn)業(yè)優(yōu)秀公司合作，舉辦系列talk；也與全球頂級(jí)高校的專家學(xué)者合作，舉辦關(guān)注前沿研究的新青年講座；還與國(guó)內(nèi)外頂級(jí)企業(yè)合作舉辦契合企業(yè)需求的定制公開課。截止目前，已經(jīng)完成的課程超過600節(jié)，在行業(yè)獲得了不錯(cuò)的口碑。

國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的學(xué)術(shù)專家、西安交通大學(xué)教授薛建儒率先了拉開了本場(chǎng)大會(huì)的干貨分享。

薛建儒教授認(rèn)為任何人工智能技術(shù)最終都會(huì)以系統(tǒng)形式呈現(xiàn)?，F(xiàn)有的智能系統(tǒng)可分為兩大類：數(shù)字化智能系統(tǒng)與物理智能系統(tǒng)。數(shù)字化智能系統(tǒng)運(yùn)行于數(shù)字空間，例如會(huì)下圍棋的alphago、能解析蛋白質(zhì)結(jié)構(gòu)的alpha fold。物理智能系統(tǒng)運(yùn)行于物理世界中，例如無(wú)人車、無(wú)人機(jī)、各類智能機(jī)器人等。自動(dòng)駕駛是物理智能系統(tǒng)中的典型代表，也是是新一代人工智能發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃重點(diǎn)突破方向。

▲西安交通大學(xué)教授薛建儒

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛有兩條技術(shù)路線：自主智能和協(xié)同智能，自主智能通過多傳感融合的環(huán)境感知、魯棒優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。協(xié)同智能則是通過引入人的作用、車與車、車與交通設(shè)施互聯(lián)互通實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。自主智能與協(xié)同智能是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的兩種不同途徑，但需要指出的是自主智能依然是自動(dòng)駕駛核心。

一個(gè)典型的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，輸入地圖和環(huán)境的感知，然后輸出決策和執(zhí)行，這種技術(shù)路線也已經(jīng)得到了驗(yàn)證。

這一技術(shù)路線主要有兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，一是環(huán)境的理解和預(yù)測(cè)，二是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制。

具體來(lái)講，交通場(chǎng)景的識(shí)別和理解主要分為兩個(gè)層面，分別為定位導(dǎo)航和自主避障。在定位導(dǎo)航方面，傳統(tǒng)的方式為全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)和地圖配合來(lái)實(shí)現(xiàn)定位，而在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，這樣的定位能力無(wú)法滿足高精定位的需求。

為此行業(yè)內(nèi)推出了高精度地圖技術(shù)，高精度地圖也經(jīng)過了三個(gè)階段的發(fā)展，通過多傳感器采集局部測(cè)量，局部測(cè)量時(shí)空對(duì)齊、逐層抽象，形成占據(jù)柵格地圖。

在占據(jù)柵格地圖的基礎(chǔ)上，疊加上道路邊界、車道、路口的情況等，形成一個(gè)更加更好高精度的混合地圖。這樣做的好處是，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)衛(wèi)星環(huán)境進(jìn)行定位。

目前的配備了自動(dòng)駕駛功能的智能汽車上都搭載了高精度地圖，然而，對(duì)于高精度地圖由于對(duì)環(huán)境空間的每個(gè)位置都需要存儲(chǔ)信息，創(chuàng)建、存儲(chǔ)與更新都代價(jià)昂貴。人類開車時(shí)并非時(shí)時(shí)刻刻依賴高精度地圖，有經(jīng)驗(yàn)的駕駛員大腦里存在一張經(jīng)驗(yàn)地圖，能否在自動(dòng)駕駛上實(shí)現(xiàn)這張經(jīng)驗(yàn)地圖？大腦對(duì)環(huán)境的理解是以語(yǔ)義概念為基本單元的層次化組織，例如車輛、行人，交通標(biāo)示等。語(yǔ)義矢量地圖就是基于這樣的思想的構(gòu)建的。

目前薛教授的團(tuán)隊(duì)提出了單目視覺定位技術(shù)，通過與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了視覺語(yǔ)義地圖構(gòu)建和定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了厘米級(jí)定位精度。

對(duì)于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的檢測(cè)，薛教授認(rèn)為，目前的檢測(cè)方法識(shí)別率都到達(dá)了90%以上，但對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，還不夠準(zhǔn)確，目前行業(yè)內(nèi)正在考慮檢測(cè)、跟蹤和預(yù)測(cè)的一體化技術(shù)，并結(jié)合引3D形狀重建、語(yǔ)義分割等現(xiàn)有技術(shù)。

而在駕駛決策方面，主要分為行為決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。

在長(zhǎng)期的自動(dòng)駕駛研究中，薛教授團(tuán)隊(duì)認(rèn)為可以借鑒人腦感知—運(yùn)動(dòng)回路的強(qiáng)容錯(cuò)、高能效、自學(xué)習(xí)等機(jī)制，研究受腦認(rèn)知與神經(jīng)科技啟發(fā)的交通場(chǎng)景理解、情境預(yù)測(cè)和駕駛決策方法，使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠應(yīng)對(duì)更多復(fù)雜的場(chǎng)景。

針對(duì)類人智能駕駛，薛教授團(tuán)隊(duì)正在進(jìn)行交通情景長(zhǎng)時(shí)間預(yù)測(cè)，為了實(shí)現(xiàn)這樣方面的研究，薛教授團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了一個(gè)交通參與者行為預(yù)測(cè)的BLVD數(shù)據(jù)集，對(duì)軌跡、行為、意圖進(jìn)行收集。

通過視點(diǎn)自適應(yīng)的行為識(shí)別，來(lái)識(shí)別視點(diǎn)的不同變化，確定了行為以后，可以對(duì)行人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，考慮行人之間的互相影響之后，可以得到一個(gè)更加準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)。

此外，還需要對(duì)事件進(jìn)行一些預(yù)測(cè)，薛教授團(tuán)隊(duì)選擇的是交通事故的分析，對(duì)交通事故進(jìn)行分析和預(yù)測(cè)，判斷駕駛員的注意力情況。

在駕駛決策中怎么引入類人駕駛策略呢？薛教授團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了模仿學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)相結(jié)合的方式，還進(jìn)行了駕駛行為引導(dǎo)的模仿，引導(dǎo)生成一個(gè)最佳的駕駛行為軌跡。

薛教授認(rèn)為，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，需要構(gòu)建直覺性的認(rèn)知計(jì)算框架，讓系統(tǒng)無(wú)限的接近人腦，實(shí)現(xiàn)真正的無(wú)人駕駛。

二、量產(chǎn)自動(dòng)駕駛火熱發(fā)展 國(guó)產(chǎn)零部件替代潮興起

在薛建儒教授對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展作出期許之后，多個(gè)企業(yè)代表也介紹了其對(duì)于自動(dòng)駕駛的最新思考和規(guī)劃。

集度智能駕駛負(fù)責(zé)人王偉寶進(jìn)行了名為《高效養(yǎng)成“三域融通”高階智能駕駛》的主題演講。王偉寶首先對(duì)智能汽車發(fā)展背景與現(xiàn)狀進(jìn)行了分析。

▲集度智能駕駛負(fù)責(zé)人王偉寶

在面向未來(lái)高階智能化、高階智能駕駛的狀態(tài)下，集度對(duì)于未來(lái)的平臺(tái)思考聚焦在平臺(tái)化和安全這兩個(gè)基本點(diǎn)。

在智能化平臺(tái)方面，集度在架構(gòu)、算力、傳感器等設(shè)計(jì)上發(fā)力，希望能實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的自我成長(zhǎng)和持續(xù)迭代能力，使平臺(tái)可以從現(xiàn)階段的輔助駕駛逐漸達(dá)到高階的智能駕駛。

集度在整車方面應(yīng)用了吉利SEA浩瀚架構(gòu)、百度Apollo過去多年積累的智能駕駛和高精地圖等等AI驅(qū)動(dòng)的智能化能力，并自研了一套JET（Jidu Evolving Technology）平臺(tái)，使智能核心能力和平臺(tái)更好地連接，滿足全車智能化的能力。

王偉寶在演講中解讀了集度高階智能駕駛的安全理念。集度認(rèn)為，對(duì)于高階智能駕駛，需要從“設(shè)計(jì)安全、驗(yàn)證安全、感知安全”三個(gè)層面建立冗余安全體系。設(shè)計(jì)安全方面，算力冗余、傳感器冗余、架構(gòu)冗余都是非常重要的一環(huán)。

大規(guī)模的驗(yàn)證是非常重要的，集度全棧應(yīng)用百度Apollo高階自動(dòng)駕駛?cè)啄芰桶踩w系。Apollo在全國(guó)30多個(gè)城市有超過4000萬(wàn)公里的安全測(cè)試?yán)锍獭?/p>

此外，用戶對(duì)于安全的感知同樣被集度視為安全的重要一環(huán)。因此集度在座艙內(nèi)應(yīng)用到了基于服務(wù)化SOA的理念，使得艙內(nèi)可以實(shí)時(shí)和用戶進(jìn)行整體的交互。同時(shí)，車外也布置了很多視覺、語(yǔ)音整體的交互體驗(yàn)，讓對(duì)安全的感知更加全面與完整。

小鵬汽車自動(dòng)駕駛專家陳林則介紹了小鵬汽車在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的發(fā)展策略和探索成果。

▲小鵬汽車自動(dòng)駕駛專家陳林

他講到，要在城市內(nèi)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航輔助駕駛，比高速場(chǎng)景難了很多，小鵬團(tuán)隊(duì)用了1年多的時(shí)間才發(fā)布了城市NGP。用數(shù)據(jù)來(lái)說(shuō)的話，相比高速NGP，城市NGP代碼量提升了6倍，感知模型的數(shù)量增加了4倍，決策控制相關(guān)的代碼量更是達(dá)到了驚人的88倍。

陳林講到，量產(chǎn)智能輔助駕駛賽道目前已經(jīng)結(jié)束了上半場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)，接下來(lái)會(huì)進(jìn)入到了下半場(chǎng)階段。

在上半場(chǎng)，小鵬汽車完成了三大拼圖——發(fā)布了高速NGP和城市NGP，還有記憶泊車功能。

下半場(chǎng)小鵬的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)XNGP，就是實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景的導(dǎo)航輔助駕駛功能，包括無(wú)高精地圖區(qū)域的導(dǎo)航輔助駕駛+城市NGP+高速NGP+停車場(chǎng)導(dǎo)航輔助駕駛。

要實(shí)現(xiàn)XNGP，既需要硬件、軟件上的支持，也需要有全閉環(huán)，自成長(zhǎng)的AI和數(shù)據(jù)體系。

首先，XNGP需要全新的、以視頻數(shù)據(jù)為主的感知模型。小鵬進(jìn)而打造了名為XNet的感知模型。該模型不僅更好的動(dòng)態(tài)物體感知能力，還能預(yù)測(cè)其他車輛的行駛軌跡，非常方便在城市內(nèi)與其他車輛進(jìn)行博弈。

其次，為了訓(xùn)練新的自動(dòng)駕駛算法模型，小鵬也打造了一套優(yōu)秀的全自動(dòng)數(shù)據(jù)標(biāo)注系統(tǒng)。

陳林講到，要實(shí)現(xiàn)XNet的模型訓(xùn)練，需要對(duì)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)雜標(biāo)注，如果用人工的話需要2000人年的工作量，即1000人工作2年，費(fèi)時(shí)又費(fèi)力。

為此，小鵬專門打造了一套智能的數(shù)據(jù)標(biāo)注系統(tǒng)，可以把2000人年的標(biāo)注量，在16.7天內(nèi)完成，效率提升了4.5萬(wàn)倍。

再次，數(shù)據(jù)標(biāo)注完成之后，需要訓(xùn)練AI算法模型，對(duì)算力的要求非常之高。

如果用單機(jī)進(jìn)行全精度訓(xùn)練，需要276天才能完成，即使優(yōu)化后的單機(jī)訓(xùn)練也需要32天。好在小鵬跟阿里合作打造了一個(gè)名為扶搖的自動(dòng)駕駛智算中心，僅需11小時(shí)就能搞定模型訓(xùn)練。

模型訓(xùn)練完成之后，小鵬會(huì)將其感知模型部署在車端的英偉達(dá)Orin-X芯片之上。這里也有難點(diǎn)，如果直接部署，XNet需要122%的Orin-X的算力，難以實(shí)現(xiàn)。所以小鵬團(tuán)隊(duì)重新寫了Transformer，并進(jìn)行了DLA優(yōu)化，最終僅僅需要9%的算力即可部署動(dòng)態(tài)XNet。

小鵬也構(gòu)建了一個(gè)仿真系統(tǒng)。其自動(dòng)駕駛算法每進(jìn)行一次改動(dòng)，都會(huì)在仿真測(cè)試系統(tǒng)里進(jìn)行5000萬(wàn)公里測(cè)試，覆蓋5000個(gè)核心模擬場(chǎng)景和17000個(gè)專項(xiàng)模擬場(chǎng)景，此后才會(huì)推送給用戶。

元戎啟行合伙人&副總裁劉念邱也帶來(lái)了關(guān)于量產(chǎn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的研究分享。

▲元戎啟行合伙人&副總裁劉念邱

劉念邱表示，2022年高級(jí)別自動(dòng)駕駛迎來(lái)了發(fā)展的機(jī)遇。那么高級(jí)別自動(dòng)駕駛應(yīng)該如何量產(chǎn)呢？

劉念邱表示，在前幾年，自動(dòng)駕駛的成本一直居高不下，一套方案的成本就能買一輛車。對(duì)車廠來(lái)說(shuō)，這樣的方案顯然是不能量產(chǎn)的。

但對(duì)于元戎啟行來(lái)說(shuō)，元戎啟行推出了量產(chǎn)后成本低于3000美金的L4級(jí)自動(dòng)駕駛前裝解決方案，打造出人人都能消費(fèi)得起的L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。而且元戎啟行技術(shù)方案在感知算法、AI推理引擎、量產(chǎn)地圖、決策和規(guī)劃、數(shù)據(jù)閉環(huán)等方面具有顯著優(yōu)勢(shì)，這樣才是實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的最佳手段。

劉念邱表示，乘用車中采用的技術(shù)90%都可復(fù)用在自動(dòng)駕駛輕卡上，因此選擇在出行和同城貨運(yùn)兩個(gè)方面進(jìn)行落地。而量產(chǎn)的車輛即可賣給消費(fèi)者，也能夠用來(lái)提供Robotaxi出行服務(wù)。

此外，劉念邱還強(qiáng)調(diào)，要實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，單打獨(dú)斗是走不遠(yuǎn)的，面對(duì)自動(dòng)駕駛量產(chǎn)的工程難題，元戎啟行與產(chǎn)業(yè)鏈的上下游、高校和科研機(jī)構(gòu)都達(dá)成了良好的合作關(guān)系，逐漸建立了生態(tài)圈。

黑芝麻智能首席市場(chǎng)營(yíng)銷官楊宇欣則介紹了芯片對(duì)于自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展的促進(jìn)。他表示，中國(guó)市場(chǎng)的L2及以上自動(dòng)駕駛滲透率領(lǐng)先全球，國(guó)內(nèi)用戶對(duì)于自動(dòng)駕駛的接受度也更高，愿意為其支付，這為自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的崛起提供了絕佳的土壤。

▲黑芝麻智能首席市場(chǎng)營(yíng)銷官楊宇欣

楊宇欣認(rèn)為，智能駕駛技術(shù)的不斷演進(jìn)，也對(duì)汽車芯片的格局帶來(lái)了新的變化，傳統(tǒng)MCU主要由海外企業(yè)供應(yīng)，功能芯片SOC也是海外供應(yīng)為主。而在當(dāng)下自動(dòng)駕駛要求下，車企對(duì)于行泊一體SOC的需求提升，國(guó)內(nèi)企業(yè)在這方面已經(jīng)處于領(lǐng)先地位。

行泊一體是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，單芯片支持行泊一體功能，對(duì)芯片的性能、功能、集成度、功耗等等都有極高的要求。華山二號(hào)A1000是國(guó)內(nèi)首款單芯片支持行泊一體域控制器的國(guó)產(chǎn)芯片平臺(tái)。基于黑芝麻智能自研兩大的車規(guī)級(jí)核心IP低功耗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速器NPU——DynamAI NN引擎及圖像處理核心ISP——NeuralIQ ISP開發(fā)。同時(shí)，A1000已完成所有量產(chǎn)所需要的車規(guī)認(rèn)證及軟件配套。

在目前的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，對(duì)于高性能車規(guī)芯片的需求非常高，黑芝麻智能也長(zhǎng)期深耕于自動(dòng)駕駛芯片領(lǐng)域。

華山二號(hào)A1000可以為L(zhǎng)2+級(jí)自動(dòng)駕駛提供幫助，華山二號(hào)A1000PRO直接面向L3級(jí)自動(dòng)駕駛，華山二號(hào)A1000L則面向更廣大的L2級(jí)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)。而A2000芯片，則可以提供多域融合的能力，為更高階智能駕駛提供幫助。

目前黑芝麻已經(jīng)掌握了完全自主可控的核心IP，通過這種方式構(gòu)建自己的核心競(jìng)爭(zhēng)力，在算法層面，黑芝麻也已經(jīng)進(jìn)行了全棧的自研。

黑芝麻智能除了向車企提供芯片，還提供了“瀚?！弊詣?dòng)駕駛中間件、“山?！比斯ぶ悄芄ぞ哝湥玫膸椭嚻舐涞刈詣?dòng)駕駛。

在具體解決方案層面，黑芝麻智能在乘用車方面提供了BEST Drive系列方案，可以覆蓋L2~L3級(jí)輔助駕駛，也可以為用戶提供中央計(jì)算SOC華山二號(hào)A2000。同時(shí)，為了滿足日益增長(zhǎng)的商用車需求，黑芝麻智能也推出了一套名為Patronus2.0的商用車主動(dòng)安全系統(tǒng)。黑芝麻智能認(rèn)為自動(dòng)駕駛行業(yè)最終會(huì)走向車路協(xié)同領(lǐng)域，因此也在車路協(xié)同邊緣計(jì)算方面進(jìn)行發(fā)力。

目前黑芝麻已經(jīng)獲得了包括江淮、東風(fēng)、吉咖在內(nèi)的15+車企定點(diǎn)，已經(jīng)開始了全面的量產(chǎn)，在今年還將會(huì)公布多個(gè)車企的合作項(xiàng)目。

如祺出行CTO宋德強(qiáng)在會(huì)上發(fā)表了題為《Robotaxi運(yùn)營(yíng)科技平臺(tái)升級(jí)改造與數(shù)據(jù)變現(xiàn)》的主題演講，從網(wǎng)約車產(chǎn)品架構(gòu)、升級(jí)功能模塊以及數(shù)據(jù)運(yùn)營(yíng)變現(xiàn)探索等方面出發(fā)對(duì)如祺出行Robotaxi運(yùn)營(yíng)科技平臺(tái)和相關(guān)業(yè)務(wù)開展情況進(jìn)行了介紹。

▲如祺出行CTO宋德強(qiáng)

如祺出行基于成熟的出行服務(wù)運(yùn)營(yíng)經(jīng)驗(yàn)和對(duì)用戶出行場(chǎng)景的深刻洞察，從乘客交互、交易平臺(tái)、乘客營(yíng)銷、運(yùn)力保障、安全監(jiān)管等多維度對(duì)Robotaxi運(yùn)營(yíng)科技平臺(tái)進(jìn)行全面優(yōu)化升級(jí)。

如祺出行開啟Robotaxi混合運(yùn)營(yíng)服務(wù)后，用戶通過同一入口即可同時(shí)呼叫有人駕駛車輛和自動(dòng)駕駛車輛兩種運(yùn)力，不需要特地切換獨(dú)立入口，打開如祺出行app首頁(yè)的“打車”服務(wù)，如常輸入上下車地點(diǎn)，由平臺(tái)根據(jù)等候時(shí)長(zhǎng)、距離等多維度最優(yōu)原則智能匹配有人車或無(wú)人車提供服務(wù)，更符合日常出行需求。

同時(shí)，如祺出行還通過全量用戶日常出行的真實(shí)熱點(diǎn)場(chǎng)景和數(shù)據(jù)，聯(lián)合自動(dòng)駕駛公司持續(xù)優(yōu)化上下車點(diǎn)密度，減少用戶上下車的步行距離，逐步解決當(dāng)前限制了Robotaxi商業(yè)化的上下車點(diǎn)密度不足這一難題，持續(xù)改善Robotaxi乘客線下體驗(yàn)。

宋德強(qiáng)還介紹了如祺出行通過有人駕駛網(wǎng)約車積累的成熟運(yùn)營(yíng)經(jīng)驗(yàn)和海量數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)，逐步完善Robotaxi運(yùn)營(yíng)科技體系的情況。

立足于自動(dòng)駕駛車端、云端和數(shù)據(jù)三大模塊相互配合的發(fā)展模式，如祺出行也在Robotaxi運(yùn)營(yíng)過程中，推進(jìn)運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)變現(xiàn)的相關(guān)探索：除了通過數(shù)據(jù)反哺自動(dòng)駕駛技術(shù)優(yōu)化迭代以外，也在進(jìn)行高精地圖數(shù)據(jù)眾包、仿真場(chǎng)景庫(kù)、駕駛員知識(shí)圖譜等多維度探索，為后續(xù)廣汽集團(tuán)自動(dòng)駕駛汽車量產(chǎn)和C端市場(chǎng)應(yīng)用積累核心競(jìng)爭(zhēng)力。

Nullmax紐勱創(chuàng)始人兼CEO徐雷分享了他在關(guān)于行泊一體的形態(tài)演變上的理解。

▲Nullmax紐勱創(chuàng)始人兼CEO徐雷

徐雷表示，中國(guó)ADAS市場(chǎng)空間非常巨大，整體滲透率也在顯著提升，未來(lái)中國(guó)ADAS市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)可超千億元，增長(zhǎng)空間巨大。

MaxDrive行泊一體方案，是Nullmax開發(fā)的一整套平臺(tái)化的4.0形態(tài)的軟件算法系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了傳感器深度復(fù)用，芯片資源共享，進(jìn)一步降低了成本。

徐雷詳細(xì)介紹了該系統(tǒng)的技術(shù)方案。如數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方面，Nullmax自研了一套數(shù)據(jù)成長(zhǎng)系統(tǒng)并自建、開源全球唯一特殊目標(biāo)數(shù)據(jù)集，助力全球感知算法精進(jìn)，解決業(yè)界缺少特殊目標(biāo)數(shù)據(jù)的問題；感知算法方面，Nullmax提出了基于Transformer的3D車道線檢測(cè)，提升了算法效果，并且實(shí)現(xiàn)了結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景里基于高精地圖的語(yǔ)義定位等。

徐雷透露，Nullmax具備領(lǐng)先行業(yè)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，動(dòng)態(tài)目標(biāo)探測(cè)檢測(cè)率>99.9%，車道檢測(cè)率為96.12%，并提供了業(yè)內(nèi)唯一能夠在單TDA4上完成全棧自研的行泊一體4.0量產(chǎn)平臺(tái)化方案、國(guó)內(nèi)首個(gè)雙TDA4獨(dú)家定點(diǎn)周視方案，而且率先將BEV+Transformer神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)用至Orin平臺(tái)實(shí)現(xiàn)基于局部實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖的城市級(jí)自動(dòng)駕駛。

探維科技CEO王世瑋從激光雷達(dá)行業(yè)的發(fā)展歷史入手，介紹了激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)發(fā)展面臨的困難，以及探維科技的解決思路。

▲探維科技CEO王世瑋

探維科技提出了硬件級(jí)圖像前融合方案，通過在硬件層面實(shí)現(xiàn)攝像頭和激光雷達(dá)的感知融合，來(lái)帶領(lǐng)行業(yè)進(jìn)入3.0時(shí)代，讓激光雷達(dá)在量產(chǎn)自動(dòng)駕駛上發(fā)揮更大的作用。

基于該方案，探維科技推出了名為Fusion的激光傳感器，通過將攝像頭的CMOS傳感器引入到激光雷達(dá)內(nèi)部，可以非常方便的實(shí)現(xiàn)圖像和激光雷達(dá)的時(shí)間、空間同步問題，并且打包輸出多維融合信息數(shù)據(jù)。

其空間同步可以實(shí)現(xiàn)3cm的同步精度（100米距離），時(shí)間同步精度則在微秒級(jí)。

除了Fusion，探維科技很早就在提供量產(chǎn)的固態(tài)激光雷達(dá)產(chǎn)品。提出了基于陣列化收發(fā)芯片和線光束掃描的ALS解決方案，并以此打造出了Tempo和Duetto兩款車規(guī)級(jí)固態(tài)激光雷達(dá)產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了成本、性能和穩(wěn)定的統(tǒng)一。尤其是Duetto，量產(chǎn)后其成本有望在業(yè)內(nèi)率先降低至千元級(jí)的水平。

產(chǎn)品之外，探維科技也在蘇州打造了車規(guī)級(jí)生產(chǎn)線，占地超過3000平米，具備大規(guī)模量產(chǎn)能力。王世瑋透露，探維科技目前已經(jīng)拿下了3個(gè)量產(chǎn)車定點(diǎn)項(xiàng)目。

三、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)成主流 重視覺方案開始興起

目前在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，大家都在追求量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的落地情況，多個(gè)企業(yè)也都在這個(gè)方向發(fā)力。

長(zhǎng)城沙龍智能化中心負(fù)責(zé)人楊繼峰介紹了數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)是如何幫助高級(jí)別自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)落地的。

▲長(zhǎng)城沙龍智能化中心負(fù)責(zé)人楊繼峰

在2022年，行業(yè)內(nèi)完成了很多技術(shù)共識(shí)，比如基于多模態(tài)+大模型+BEV的新一代感知架構(gòu)；比如在高精地圖從一個(gè)零部件真正成為解決方案深度耦合的部分（包括經(jīng)驗(yàn)\知識(shí)圖層的表達(dá)和應(yīng)用），比如基本形成了數(shù)據(jù)閉環(huán)的軟件架構(gòu)、影子模式的鏈路，以及超算平臺(tái)的基礎(chǔ)設(shè)施等。

楊繼峰認(rèn)為我們都在表達(dá)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的意義，但其實(shí)是不同維度的表達(dá)，比如算法層面對(duì)監(jiān)督學(xué)習(xí)、非監(jiān)督學(xué)習(xí)以及深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的應(yīng)用；比如軟件層面數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的感知、融合、規(guī)劃、地圖等模塊；比如功能層面的更少的基于TTC等參數(shù)約束，更少的what if，更多的擬人化場(chǎng)景；比如硬件層面從邏輯計(jì)算算力到AI算力的追求；比如交付層面在技術(shù)棧設(shè)計(jì)上就應(yīng)基于海量數(shù)據(jù)回流而非大量一次性人工開發(fā)標(biāo)定。

楊繼峰認(rèn)為，自動(dòng)駕駛產(chǎn)品的追求應(yīng)該是系統(tǒng)的安全性、場(chǎng)景的可用性和體驗(yàn)的智能性，并對(duì)于定義產(chǎn)品還是定義技術(shù)棧的區(qū)別表達(dá)了觀點(diǎn)。他認(rèn)為一部分車型應(yīng)該堅(jiān)持感知的完整性和均布，算力的領(lǐng)先，針對(duì)L3以上的系統(tǒng)架構(gòu)的安全性，追求對(duì)于更新的模型兼容，在這一代平臺(tái)上進(jìn)行更長(zhǎng)時(shí)間的持續(xù)高效開發(fā)和交付，也就是追求平臺(tái)能力。但也會(huì)有一部分車型在2023年用更偏功能型一點(diǎn)的覆蓋高速高架+城市高頻簡(jiǎn)單場(chǎng)景+好用的記憶泊車的中算力解決方案更具性價(jià)比，也就是追求集成功能實(shí)現(xiàn)的能力。

對(duì)于自動(dòng)駕駛的愿景來(lái)說(shuō)，需要實(shí)現(xiàn)與駕駛員關(guān)聯(lián)的體驗(yàn)閉環(huán)、與局部和全局交通關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景閉環(huán)和AD as Service的運(yùn)營(yíng)閉環(huán)，但楊繼峰也認(rèn)為目前的自動(dòng)駕駛行業(yè)還遠(yuǎn)未在產(chǎn)品設(shè)計(jì)和軟件層面全部實(shí)現(xiàn)，而這一代高階智能駕駛的量產(chǎn)將是這些實(shí)踐的重要開始，并在這一代車型的生命周期內(nèi)與用戶形成閉環(huán)。

針對(duì)未來(lái)自動(dòng)駕駛，楊繼峰認(rèn)為自動(dòng)駕駛將會(huì)從功能驅(qū)動(dòng)到場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)，從開發(fā)閉環(huán)到體驗(yàn)閉環(huán)。而對(duì)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，楊繼峰認(rèn)為當(dāng)前的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)聚焦在算法軟件層面，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法應(yīng)用于感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃等模塊并逐步深化，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的pipeline在車端和云端形成完整的研發(fā)架構(gòu)和基礎(chǔ)設(shè)施架構(gòu)；下一步的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)會(huì)進(jìn)入到產(chǎn)品設(shè)計(jì)和場(chǎng)景設(shè)計(jì)層面，從推理和定義場(chǎng)景，到基于對(duì)于數(shù)據(jù)的理解甚至數(shù)據(jù)空間的分布去構(gòu)建場(chǎng)景，從尋求更合理的場(chǎng)景劃分，到尋求更優(yōu)的數(shù)據(jù)分布和表征。從遠(yuǎn)期的愿景看，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)也可能不止是自動(dòng)駕駛自己的事情，最終會(huì)成為企業(yè)數(shù)字化的一部分，深度與VIMS、車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)、行駛數(shù)據(jù)、用戶數(shù)據(jù)等領(lǐng)域耦合，以一元化的形式進(jìn)行挖掘、處理、存儲(chǔ)、應(yīng)用、以及構(gòu)建賦能多個(gè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)的企業(yè)級(jí)的AI基礎(chǔ)。

領(lǐng)駿科技CEO楊文利介紹了對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展態(tài)勢(shì)的判斷，同時(shí)著重介紹了領(lǐng)駿科技在決策算法和數(shù)據(jù)閉環(huán)方面的亮點(diǎn)。

▲領(lǐng)駿科技CEO楊文利

楊文利講到，自動(dòng)駕駛的架構(gòu)分為感知、決策、執(zhí)行三大塊。

目前的感知技術(shù)路線比較成熟，但在決策規(guī)劃方向還是一個(gè)八仙過海的狀態(tài)，對(duì)高等級(jí)自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，決策規(guī)劃的重要性非常之高，可以說(shuō)是核心模塊。

決策方面業(yè)內(nèi)有兩種技術(shù)路徑，一種是基于規(guī)則的算法，還有一種基于深度學(xué)習(xí)的算法。

基于規(guī)則的算法具備邏輯清晰、結(jié)果可追溯等優(yōu)點(diǎn)，但缺點(diǎn)是無(wú)法持續(xù)迭代，上限不高?；趯W(xué)習(xí)的算法能夠持續(xù)迭代，但安全性難以論證。

為了取長(zhǎng)補(bǔ)短，領(lǐng)駿科技提出了混合架構(gòu)決策算法，實(shí)現(xiàn)了兩種方法的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。

具體來(lái)說(shuō)，就是先用深度學(xué)習(xí)的方法學(xué)習(xí)人類司機(jī)應(yīng)對(duì)各種特殊情況的處理辦法，然后再用規(guī)則（比如不能壓實(shí)線或者闖紅燈）來(lái)保證AI算法給出的駕駛決策是安全且符合規(guī)則的。

領(lǐng)駿科技在數(shù)據(jù)閉環(huán)方面也進(jìn)行了創(chuàng)新，通過數(shù)據(jù)反芻等方法，提高了數(shù)據(jù)閉環(huán)的增益效果。

比如在場(chǎng)景數(shù)據(jù)方面，通過將現(xiàn)有場(chǎng)景庫(kù)進(jìn)行數(shù)據(jù)拆分，然后進(jìn)行重新組合，就能派生出新的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，進(jìn)而用少量數(shù)據(jù)就能實(shí)現(xiàn)相當(dāng)于大量數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)效果。

高等級(jí)自動(dòng)駕駛落地方面，領(lǐng)駿科技聚焦智能網(wǎng)聯(lián)公交和城市支線物流兩大場(chǎng)景，目前已經(jīng)完成標(biāo)準(zhǔn)化整車前裝產(chǎn)品，且已經(jīng)在國(guó)內(nèi)多個(gè)城市實(shí)現(xiàn)落地部署。

領(lǐng)駿科技也在進(jìn)軍量產(chǎn)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)，定位于Tier2供應(yīng)商，面向L2+和L3級(jí)自動(dòng)駕駛，為Tier1企業(yè)提供決策規(guī)劃軟件系統(tǒng)或者是控制器套件。

楊文利在現(xiàn)場(chǎng)透露，領(lǐng)駿科技預(yù)計(jì)在今年一季度推出無(wú)需高精地圖的高速公路領(lǐng)航輔助駕駛方案和產(chǎn)品，三季度推出無(wú)需高精地圖的城市道路領(lǐng)航輔助駕駛方案和產(chǎn)品。

鑒智機(jī)器人合伙人劉競(jìng)秀則介紹了以視覺3D理解為核心的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

▲鑒智機(jī)器人合伙人劉競(jìng)秀

鑒智機(jī)器人的核心創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)分別來(lái)自百度、地平線和深鑒科技，在算法和芯片領(lǐng)域都具備很強(qiáng)技術(shù)能力和經(jīng)驗(yàn)。

鑒智機(jī)器人的技術(shù)路線主要有兩個(gè)要點(diǎn)，一是3D理解，二是單車智能。其推出的雙目攝像頭分辨率分別為200萬(wàn)像素和800萬(wàn)像素，水平視場(chǎng)角可以覆蓋60度、100度和120度，幀率達(dá)到了30FPS，能夠支持RGB+Depth的同步輸出。

針對(duì)這款產(chǎn)品，鑒智機(jī)器人自研了一套感知算法，至于算力平臺(tái)，則可以根據(jù)車企的要求自由選擇。

而在算法層面，鑒智機(jī)器人從第一性原理出發(fā)，基于BEV學(xué)習(xí)的特征級(jí)前融合進(jìn)行感知，更具靈活性和擴(kuò)展性。同時(shí)鑒智機(jī)器人還通過BEVDet高計(jì)算模塊的算法優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了性能的明顯提升。

鑒智機(jī)器人還基于單顆地平線征程5實(shí)現(xiàn)了L2++方案，也是首家達(dá)成這一成就的企業(yè)。

目前鑒智機(jī)器人已經(jīng)獲得了7個(gè)車型的定點(diǎn)認(rèn)證，產(chǎn)品包括L2 ADAS輔助駕駛方案、雙目立體視覺產(chǎn)品和L2++高階智駕方案。

四、供應(yīng)鏈領(lǐng)域出現(xiàn)變革 車規(guī)級(jí)芯片持續(xù)突破

隨著自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛的產(chǎn)業(yè)鏈也在快速發(fā)生變化。

安謀科技智能物聯(lián)及汽車業(yè)務(wù)線負(fù)責(zé)人趙永超分享了高性能融合計(jì)算IP平臺(tái)對(duì)車規(guī)級(jí)芯片的重要價(jià)值。

▲安謀科技智能物聯(lián)及汽車業(yè)務(wù)線負(fù)責(zé)人趙永超

趙永超詳細(xì)介紹了Arm IP在汽車的各組成部分的廣泛運(yùn)用。

其中, 安謀科技自研的“周易”NPU，能夠賦能更高算力AI計(jì)算?！爸芤住盢PU提供人工智能算力彈性配置，算力可達(dá)320TOPS，靈活的人工智能算法調(diào)度和分配，能夠支持人工智能算子客戶化定制和hardware partition(硬件隔離）。

自研“星辰”STAR-MC2處理器全方位升級(jí)性能、規(guī)格?！靶浅健盨TAR-MC2將CMSIS-DSP算力提升200%以上，純量算力提升45%以上，并增加ACI，RAS，UDE等多個(gè)Armv8.1-M架構(gòu)功能，內(nèi)置Trust Zone，還符合車載芯片功能安全設(shè)計(jì)規(guī)范。

“玲瓏”助力車載計(jì)算機(jī)視覺體驗(yàn)。自研“玲瓏”ISP能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛所需的數(shù)據(jù)感知提供保證，配合“玲瓏”VPU的多重高清視頻編解碼器，支持高達(dá)2.4Gpix/s的高性能圖像處理能力，4:1多幀曝光，高達(dá)140zdb+寬動(dòng)態(tài)高畫質(zhì)圖像呈現(xiàn)，具有靈活的系統(tǒng)拓展性，符合車載功能安全設(shè)計(jì)規(guī)范。

此外，趙永超介紹了安謀科技取得的成績(jī)。自1996年Arm進(jìn)入汽車半導(dǎo)體領(lǐng)域以來(lái)，有15家一線汽車電子芯片開發(fā)商采用Arm技術(shù)方案，在智能座艙和智能駕駛等高算力汽車芯片領(lǐng)域占有率超過65%。目前全球客戶的數(shù)量超過600家，中國(guó)授權(quán)客戶達(dá)到300+，出貨量達(dá)到2300億。

后摩智能聯(lián)合創(chuàng)始人、產(chǎn)品副總裁信曉旭發(fā)表了題為《以計(jì)算架構(gòu)質(zhì)變，迎汽車芯片智變》的主題演講。

▲后摩智能聯(lián)合創(chuàng)始人、產(chǎn)品副總裁信曉旭

信曉旭分享了他與行業(yè)伙伴對(duì)于智能汽車行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀達(dá)成的共識(shí)，他們認(rèn)為未來(lái)智能駕駛芯片的關(guān)鍵需求在于大算力、低功耗、低成本和高可靠四個(gè)方面。

大算力有兩個(gè)維度，一是有效算力的增加，把算力帶到提升用戶體驗(yàn)；二是算力要相對(duì)通用，支持算法的演進(jìn)。信曉旭舉例說(shuō)，BEV目前已經(jīng)成為主流，但不是算法的重點(diǎn)，未來(lái)會(huì)有更先進(jìn)的算法出現(xiàn)，支撐用戶的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。

低功耗主要關(guān)注降低散熱成本和增加系統(tǒng)可靠性兩方面，如果功耗過大，就會(huì)存在散熱成本過高和可靠性減低等問題。

在對(duì)低成本的解讀中，信曉旭認(rèn)為低成本不僅是芯片自身成本的降低，還要看是否降低了系統(tǒng)的整體成本。最后是高可靠性方面，既要滿足功能安全，數(shù)據(jù)處理方面也要保證極低延時(shí)。

信曉旭認(rèn)為在數(shù)據(jù)中心領(lǐng)域，一些發(fā)展較早的同行已經(jīng)在架構(gòu)創(chuàng)新領(lǐng)域做出了深入的探索，智能駕駛芯片領(lǐng)域也需要通過架構(gòu)創(chuàng)新的方式應(yīng)對(duì)全新的領(lǐng)域和解決全新的需求，因此需要對(duì)發(fā)展架構(gòu)做出新的探索與選擇。

信曉旭說(shuō)，不同于傳統(tǒng)的馮諾伊曼架構(gòu)，后摩智能基于存算一體的創(chuàng)新架構(gòu)，研發(fā)出了大算力、低功耗、低延時(shí)的高能效比芯片。尤其是在當(dāng)前地緣政治因素的影響下，存算一體創(chuàng)新架構(gòu)為供應(yīng)鏈安全提供了新的可能。

小馬智行硬件及嵌入式軟件研發(fā)總監(jiān)陳然發(fā)表了以《從自動(dòng)駕駛硬件系統(tǒng)研發(fā)到域控制器量產(chǎn)》為題的主題演講，介紹了小馬智行自動(dòng)駕駛硬件系統(tǒng)研發(fā)的趨勢(shì)和理念，以及第六代自動(dòng)駕駛軟硬件系統(tǒng)和首款自研的量產(chǎn)級(jí)域控制器。

▲小馬智行硬件及嵌入式軟件研發(fā)總監(jiān)陳然

陳然分享了小馬智行的核心產(chǎn)品，小馬智行在2018年重磅發(fā)布了第三代軟硬件集成的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) PonyAlpha，證明了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的通用性與可移植能力。這也使得小馬智行成為了中國(guó)首支運(yùn)營(yíng)產(chǎn)品化無(wú)人車隊(duì)的自動(dòng)駕駛公司。

此后，自動(dòng)駕駛系統(tǒng) PonyAlpha不斷發(fā)展，與2021年初，第五代PonyAlpha X 從標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)線批量下線，小馬智行向批量化標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)邁出的堅(jiān)實(shí)的一步，也開始了對(duì)于未來(lái)走向前裝量產(chǎn)的大膽嘗試和探索，開啟了Pony對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的規(guī)?；M(jìn)程。

據(jù)陳然透露，小馬智行第六代自動(dòng)駕駛軟硬件系統(tǒng)將會(huì)首先搭載在豐田賽那Autono-MaaS車型。該自動(dòng)駕駛系統(tǒng)從造型設(shè)計(jì)、零部件研發(fā)選型、安全冗余及系統(tǒng)裝配生產(chǎn)等方面，均瞄準(zhǔn)車規(guī)級(jí)量產(chǎn)。目前，整車設(shè)計(jì)方面也較傳統(tǒng)乘用車和自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)行了一些修改，降低自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)與整車適配的難度，為融入前裝量產(chǎn)做好準(zhǔn)備。

技術(shù)和產(chǎn)品的不斷發(fā)展積累促使小馬智行在2022年推出了首款量產(chǎn)級(jí)自動(dòng)駕駛域控制器，陳然介紹到，單Drive Orin和雙Drive Orin就是小馬智行基于Orin處理器打造的車規(guī)級(jí)量產(chǎn)域控制器，算力分別為254TOPS和508TOPS，這兩款域控制器已經(jīng)于去年四季度量產(chǎn)。

陳然展示了這款域控制器在接口、性能及安全性上的參數(shù)。這款A(yù)DC具備強(qiáng)大的算力和數(shù)據(jù)通信能力，配備完善的功能安全和網(wǎng)絡(luò)安全機(jī)制，符合嚴(yán)格的車規(guī)級(jí)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)。

該款域控制器也已通過多種實(shí)際的測(cè)試場(chǎng)景，能夠很好地支持車輛實(shí)現(xiàn)多種智能駕駛功能。

小馬智行是業(yè)內(nèi)首批基于一個(gè)或多個(gè)NVIDIA DRIVE Orin及車規(guī)級(jí)NVIDIA Ampere架構(gòu)GPU 設(shè)計(jì)出不同域控制器產(chǎn)品組合的自動(dòng)駕駛技術(shù)公司，這款域控制器也為L(zhǎng)4級(jí)自動(dòng)駕駛硬件系統(tǒng)研發(fā)拼上一塊重要的版圖。

映馳科技自2018年成立以來(lái)，是國(guó)內(nèi)主要的汽車基礎(chǔ)軟件和中間件供應(yīng)商，已經(jīng)和多個(gè)供應(yīng)商、車企建立了合作關(guān)系。EMOS中間件產(chǎn)品也獲得了功能安全ASIL-D的產(chǎn)品認(rèn)證。在今天的活動(dòng)上，映馳科技產(chǎn)品副總裁趙健洪介紹了其開發(fā)的智能駕駛中間件。

▲映馳科技產(chǎn)品副總裁趙健洪

他認(rèn)為自動(dòng)駕駛軟件平臺(tái)在數(shù)據(jù)、功能算法、平臺(tái)、安全安防、工具等方面都面臨著挑戰(zhàn)，此外還面臨著中間件方面的問題。

目前映馳科技開發(fā)了智能駕駛域開放解決方案，和多個(gè)芯片企業(yè)建立了合作，如地平線，恩智浦，芯馳科技等企業(yè)。

在接口方面，可以支持12路800萬(wàn)攝像頭的介入，還可以接入4D雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等，可以接入10路以太網(wǎng)絡(luò)。在功能安全和信息安全方面也做了很多設(shè)計(jì)。

映馳科技還可以提供非常成熟的基礎(chǔ)軟件和中間件平臺(tái)和完善的工具鏈來(lái)幫助車企和系統(tǒng)供應(yīng)商更好的落地自動(dòng)駕駛。

由于目前自動(dòng)駕駛的方案比較多，映馳科技也針對(duì)不同的客戶提供了靈活的配置設(shè)計(jì)，支持多種芯片方案，給顧客提供良好的服務(wù)。

映馳科技是一家軟件產(chǎn)品公司，為客戶的快速交付提供硬件和軟件開發(fā)平臺(tái)，協(xié)助客戶交付系統(tǒng)硬件產(chǎn)品。平臺(tái)軟件的核心部分將會(huì)向客戶提供EMOS的中間件，具備確定性調(diào)度與通信服務(wù)、系統(tǒng)服務(wù)、自動(dòng)駕駛服務(wù)等。

除了提供軟件組件之外，映馳科技還會(huì)提供一套名為EMOS Studio的IDE軟件工具，方便用戶更好的開發(fā)，集成，編譯，仿真，測(cè)試。

趙建洪表示，映馳科技的EMOS最大的特點(diǎn)在于確定性調(diào)度和通信，可以降低時(shí)延，此外還能夠保證智能駕駛的高性能、高可靠性并兼容部署集成的靈活性、高效性。

五、L4級(jí)落地加速 細(xì)分賽道玩家各顯神通

在目前的L4級(jí)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，多個(gè)細(xì)分賽道如無(wú)人礦車、無(wú)人環(huán)衛(wèi)等領(lǐng)域的玩家也都在快速發(fā)力。

文遠(yuǎn)知行深圳研發(fā)中心總經(jīng)理董方亮發(fā)表了題為《多場(chǎng)景落地構(gòu)建自動(dòng)駕駛護(hù)城河》的主題演講。

▲文遠(yuǎn)知行深圳研發(fā)中心總經(jīng)理董方亮

文遠(yuǎn)知行的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品都依托著WeRide One這一自動(dòng)駕駛通用技術(shù)平臺(tái)，該平臺(tái)由多模塊硬件、自動(dòng)駕駛軟件算法、云端平臺(tái)組成，在支持多產(chǎn)品落地方面發(fā)揮了重要作用。

董方亮舉例，同城貨運(yùn)、共享出行、隨需公交和智慧環(huán)衛(wèi)在應(yīng)用時(shí)，最重要的就是滿足了全天時(shí)、全場(chǎng)景和全天候的落地。

文遠(yuǎn)知行還與博世達(dá)成了深度合作。博世提供卓越的供應(yīng)鏈管理及質(zhì)量控制體系、嚴(yán)格的工程設(shè)計(jì)、測(cè)試及驗(yàn)證機(jī)制和最為廣泛的OEM客戶群體等，與文遠(yuǎn)知行共同打造高階智能駕駛。這意味著以后幾年文遠(yuǎn)知行將陸續(xù)為用戶帶去更好的用車體驗(yàn)。

此外文遠(yuǎn)知行還在很多方面與同行業(yè)企業(yè)展開了戰(zhàn)略合作。2021年11月，文遠(yuǎn)知行與廣汽集團(tuán)、如祺出行開展戰(zhàn)略合作，三方進(jìn)入Robotaxi規(guī)?；瘻y(cè)試，2022年在如祺出行平臺(tái)上，向公眾提供了Robotaxi服務(wù)。

2020年6月，通過與高德開展合作，文遠(yuǎn)知行Robotaxi上線高德打車平臺(tái)，在中國(guó)實(shí)現(xiàn)首例由聚合打車平臺(tái)與自動(dòng)駕駛企業(yè)聯(lián)合推出的全對(duì)外開放Robotaxi服務(wù)。

文遠(yuǎn)知行還提供了中國(guó)首個(gè)開放運(yùn)營(yíng)的無(wú)人小巴服務(wù)。2022年1月，文遠(yuǎn)知行正式在廣州國(guó)際生物島開放運(yùn)營(yíng)全無(wú)人駕駛的文遠(yuǎn)小巴，為市民提供無(wú)人駕駛微循環(huán)公交服務(wù)。

此外，文遠(yuǎn)知行還展開了南沙規(guī)模最大的全無(wú)人駕駛環(huán)衛(wèi)車車隊(duì)測(cè)試。2022年4月28日，文遠(yuǎn)知行推出中國(guó)首款前裝量產(chǎn)全無(wú)人駕駛環(huán)衛(wèi)車，5月起在廣州南沙區(qū)全區(qū)域開展公開道路測(cè)試，首批車隊(duì)規(guī)模超50臺(tái)，全天化運(yùn)營(yíng)的無(wú)人環(huán)衛(wèi)車有自動(dòng)噴水灑掃等功能，獲得了市場(chǎng)的青睞與好評(píng)。

盟識(shí)科技聯(lián)合創(chuàng)始人&CTO顧嘉俊就盟識(shí)科技的無(wú)人駕駛技術(shù)在生產(chǎn)物流場(chǎng)景中的應(yīng)用進(jìn)行了分享。

▲盟識(shí)科技聯(lián)合創(chuàng)始人&CTO顧嘉俊

顧嘉俊表示，近年來(lái)，自動(dòng)化、數(shù)字化推動(dòng)了制造、生產(chǎn)等各行業(yè)變革，這一變革也逐漸滲透至物流行業(yè)。

那么如何讓生產(chǎn)物流機(jī)器更智能？

顧嘉俊認(rèn)為要從打造自動(dòng)駕駛方案要從車輛適應(yīng)性、環(huán)境適應(yīng)性、工況適應(yīng)性入手。

在車輛適應(yīng)性方面，自動(dòng)駕駛方案要考慮車型種類、作業(yè)裝備、驅(qū)動(dòng)形式，使該方案加快對(duì)不同車型的適應(yīng)。在環(huán)境適應(yīng)性方面，要考慮場(chǎng)景差異、場(chǎng)景變化、作業(yè)工藝、協(xié)同交互等不同場(chǎng)景。此外，工況上的差異也是不可忽略的，要注意運(yùn)行模式、載荷變化、輪地接觸、設(shè)備故障，并進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)行監(jiān)測(cè)。

基于以上限制條件，顧嘉俊以礦區(qū)智能運(yùn)輸系統(tǒng)架構(gòu)為例，介紹了盟識(shí)科技采用的車端自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（VCS）和現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)營(yíng)系統(tǒng)（FOS）。

車端自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（VCS）通過車輛配置的傳感器與控制器，進(jìn)行駕駛模式管理、任務(wù)規(guī)劃執(zhí)行、狀態(tài)分析診斷，實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)駕駛功能；而現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)營(yíng)系統(tǒng)（FOS）通過數(shù)據(jù)信息管理、任務(wù)時(shí)序規(guī)劃、生產(chǎn)系統(tǒng)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)作業(yè)車輛的最優(yōu)統(tǒng)籌調(diào)度。

顧嘉俊也介紹了盟識(shí)科技在生產(chǎn)物流場(chǎng)景自駕方案優(yōu)化上的亮點(diǎn):通過多源數(shù)據(jù)融合處理，保障安全運(yùn)行；通過實(shí)時(shí)智能決策，應(yīng)對(duì)場(chǎng)景變化、通過實(shí)時(shí)魯棒控制，應(yīng)對(duì)環(huán)境擾動(dòng)。此外，盟識(shí)科技也格外注重FOS調(diào)度系統(tǒng)結(jié)構(gòu)層級(jí)、定制協(xié)同卸料工作流程、故障監(jiān)測(cè)與診斷。

于萬(wàn)智駕聯(lián)合創(chuàng)始人&CEO劉煜發(fā)表了題為《無(wú)人環(huán)衛(wèi)車打破高等級(jí)自動(dòng)駕駛落地障礙》的主題演講。

▲于萬(wàn)智駕聯(lián)合創(chuàng)始人&CEO劉煜

目前城市環(huán)衛(wèi)工作面臨著多種困境，環(huán)衛(wèi)工人成本高、人力短缺等痛點(diǎn)凸顯，環(huán)衛(wèi)無(wú)人駕駛化需求日益迫切。

由此，于萬(wàn)智駕自創(chuàng)了創(chuàng)新型環(huán)衛(wèi)作業(yè)模式，致力于引領(lǐng)環(huán)衛(wèi)工作邁向智能化、無(wú)人化運(yùn)營(yíng)時(shí)代。

據(jù)劉煜介紹，從傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)作業(yè)模式轉(zhuǎn)變到云控平臺(tái)控制+自動(dòng)駕駛車隊(duì)與環(huán)衛(wèi)工人協(xié)同作業(yè)的2.0環(huán)衛(wèi)模式，不僅綜合作業(yè)效率可以提高30%，成本也將節(jié)省30%以上，一輛無(wú)人駕駛新能源車還將減少200噸碳排放，達(dá)成綜合的良好效益。

而當(dāng)進(jìn)入環(huán)衛(wèi)3.0智能化、無(wú)人化全覆蓋的時(shí)代后，在未來(lái)，環(huán)衛(wèi)將會(huì)不再是人的工作，而是人操縱著機(jī)器的工作，環(huán)衛(wèi)工人不再是在大街上工作，而是在操縱室里工作。

于萬(wàn)智駕推出了環(huán)衛(wèi)一體化解決方案，自主研發(fā)了智慧環(huán)衛(wèi)平臺(tái)為環(huán)衛(wèi)運(yùn)營(yíng)管理賦能數(shù)字化和智能化，通過算法管人、算法管車、算法管物和智能云控，更好地解決了環(huán)衛(wèi)工作實(shí)際完成中會(huì)遇到的問題。

此外于萬(wàn)智駕還研發(fā)了自己的自主研發(fā)底盤和整車，劉煜解釋道，自研掃路機(jī)擁有更高的性價(jià)比、更加可控的質(zhì)量，而且專門為無(wú)人環(huán)衛(wèi)而制造，清掃能力強(qiáng)，作業(yè)能力超過同噸位掃路機(jī)性能80%。

結(jié)語(yǔ)：自動(dòng)駕駛加速落地

過去兩年時(shí)間內(nèi)，自動(dòng)駕駛已經(jīng)成為行業(yè)內(nèi)最火熱的話題了，無(wú)論是車企還是自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商都在快速布局，量產(chǎn)成為行業(yè)內(nèi)的共同追求。

在這個(gè)過程中，車企開始逐步推廣L2+級(jí)自動(dòng)駕駛，在高速和城市均推出了領(lǐng)航輔助駕駛，另一方面，L4級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)也開始在L2級(jí)自動(dòng)駕駛方面發(fā)力，都在為量產(chǎn)而努力。

自動(dòng)駕駛落地潮的興起，也帶動(dòng)了一部分供應(yīng)鏈企業(yè)的快速發(fā)展，國(guó)產(chǎn)芯片和激光雷達(dá)企業(yè)也開始快速量產(chǎn)，逐步實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化替代。

綜合這些方面來(lái)看，汽車產(chǎn)業(yè)的自動(dòng)化已經(jīng)成為了不可阻擋的潮流，加速落地將會(huì)成為下一階段的最大主題。